АНАЛІЗ ВИХІДНИХ СИГНАЛІВ ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ INVENSENSE MPU-6050

Abstract

Для розв’язання задачі оцінки переміщення та орієнтації мобільного робота (МР) часто використовуються безплатформні інерціальні навігаційні системи (БІНС), до складу яких найчастіше входять триосьові акселерометри, гіроскопи і за потребою магнітометри. Використовуючи систему гіроскопів, теоретично можна отримати всі три кути відхилення (крену, тангажу та курсу). Для наземних МР найбільш цікавим є кут повороту навколо вертикальної осі (курсу або рискання). Однак при практичній реалізації з’ясовуються нюанси використання гіроскопів на МР.